Již na počátku devátého století na císařském dvoře vznikly základy bojového umění, ze kterého později vzniklo aikido. Byly to metody úderů a tlaků na nervová centra ve spojení s páčením kloubů a využíváním pohybu útočníka.

Toto umění se nazývalo aikijujutsu a později neslo označení Daito ryu. Kořeny tohoto umění vycházejí z rodokmenové linie starého samurajského rodu Minamoto, který byl velmi významným v dějinách japonské historie. Ale za jeho tvůrce a zakladatele je považován Morihei Uešiba (Ó-sensei)

.

Po jeho smrti pokračoval v rodinné tradici jeho syn Kišomaru Uešiba , který se zasloužil o počátky šíření aikida mimo Japonsko. V současné době udržuje rodinnou tradici vnuk zakladatele - současný Doshu Moriteru Uešiba. Linie či styl reprezentovaný rodinou Uešiba je označován jako aikikai, někteří přímí žáci zakladatele ovšem zakládají vlastní styly a školy (Iwama-Ryu, Ki-Aikido, Yoshinkan, Nishio-Ryu atd.). Centrálním dódžó v rámci linie aikikai je Honbu dódžó (Hombu dojo) v Tokiu, ve kterém vyučují členové rodiny Uešiba. První evropskou zemí, odkud se aikido začalo dále šířit po starém kontinentu, byla Francie. V počátcích většinou aikidistické oddíly vznikaly při judistických oddílech. První generace evropských aikidistů z 60. a 70. let měla většinou za sebou judistickou či karatistickou minulost. Mnozí vrcholoví judisté a karatisté se po skončení své sportovní kariéry věnují aikidu jako blízké nesoutěžní formě bojového umění, které je založeno na podobných principech a přitom nevyžaduje příliš velké svalové vypětí. Zřejmě nejvíce se o popularizaci aikido mimo Japonsko zasloužil americký herec Steven Seagal (7. dan). Dalším známým evropským šihanem je Christian Tissier (Francie, 7. dan)